Como habilitar URLs limpias en Apache en un servidor Ubuntu

Para habilitar URLs limpias en Apache en un servidor Ubuntu agregamos el siguiente código en el archivo /etc/apache2/apache2.conf.

<Directory /var/www/html>
RewriteEngine On
RewriteBase /
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php?q=$1 [L,QSA]
</Directory>

Activamos el modulo rewrite en Apache con el siguiente comando.

sudo a2enmod rewrite

Luego reiniciamos el servidor Apache con el siguiente comando para activar la configuración arriba expuesta.
sudo apache2ctl restart